Thời Trần, từ năm 1253, vua Trần Thái Tông đã cho lập Giảng Võ đường để vương hầu tôn thất, quý tộc, các tướng sĩ, đến tập luyện cưỡi ngựa, bắn cung, đấu võ, trau dồi binh pháp, và khuyến khích tất cả trai tráng trong nước đều phải tập võ. Nhờ đó, quân đội thời Trần rất hùng mạnh.
Thời Lê, Giảng Võ đường được mở ở khu vực giữa hai phường Giảng Võ, Ngọc Khánh, quận Ba Đình, Hà Nội ngày nay để thao luyện quân sĩ.
Gần đây, khi nạo vét hồ Ngọc Khánh, đã thu được rất nhiều vũ khí, mũi tên đồng và đạn đá, chứng tỏ nơi đây còn là một kho quân khí lớn của quân đội Đại Việt.
Các cuộc duyệt binh được tổ chức phía Tây kinh thành, nơi vua lên núi Khán Sơn (nằm trong công viên Bách Thảo ngày nay) để quan sát. Thủy quân thời Lê thường thao luyện ở hồ Lục Thủy (Hồ Gươm ngày nay), khiến hồ còn được gọi là hồ Thủy Quân; còn việc tập thủy trận diễn ra trên các sông lớn như sông Hồng.
Các cuộc thi tiến sĩ võ cũng đã được tổ chức dưới thời Lê trung hưng, sau đó kéo dài qua triều Nguyễn.
Việc tuyển chọn con các võ quan để đào tạo quân sự dưới triều Nguyễn được bắt đầu từ năm Minh Mạng thứ 7 (1826). Lúc đó, Thự Thượng thư bộ Binh là Nguyễn Khoa Minh tâu với nhà vua xin cho con các quan võ từ chức suất đội trở lên, ai tình nguyện thì tuyển vào đơn vị gọi là binh Giáo dưỡng, cấp cho lương ở mức tiền 2 quan, gạo 1 phương (tương đương 30 bát) mỗi tháng, sách vở và các vũ khí đều được nhà nước chu cấp.
Về độ tuổi để tuyển chọn là từ 15 tuổi trở lên, 40 tuổi trở xuống, tiêu chuẩn là “thân thể đẫy đà, sức lực khỏe mạnh”.
Việc luyện tập và thi cử của đơn vị này được tổ chức như sau: “Chọn sai quan đại thần nhất nhị phẩm chuyên coi để cho học tập nghề võ, ba năm một lần thi, ai thi dự hạng nhất, thì đưa lên bộ dẫn vào ra mắt vua, đợi chỉ lựa dùng, hạng nhì thì được ăn lương thêm, vẫn ở lại học tập, trong ba năm thi lại, nếu quả không được thành tựu thì tước ngạch đi”.
Theo bộ sử “Đại Nam thực lục”, thì sau khi tuyển binh, vua cho lập ra diễn trường, đặt hai quan Tuyên giáo (đều hàm tứ ngũ phẩm), một viên giảng sách võ kinh, một viên giảng về võ nghệ, 4 quan phân giáo (đều lấy quan hàm lục thất phẩm, tùy từng nghề mà chia dạy), tất cả do viên đại thần chuyên quản phụ trách.
Hằng tháng lấy những ngày mồng 2, 12, 22 dạy tập bắn cung, đánh côn, đánh quyền, đấu gươm, đỡ mộc, đấu đao, đấu giáo (đao gươm đều làm bằng gỗ); các ngày mồng 4, 14, 24 diễn tập bắn súng tay; những ngày mồng 6, 16, 26, tập nhấc vật nặng (dùng hai khối chì, mỗi khối nặng 100 cân – tương đương khoảng 40kg).
Ngoài các môn võ nghệ và thể lực, vào các ngày mồng 8, 18, 28 hàng tháng, các võ sinh sẽ học võ kinh và tứ thư (bốn sách Đại học, Trung dung, Luận ngữ và Mạnh tử).
Về thi cử, mỗi năm lấy tháng giữa mùa Xuân (tháng 2 âm lịch) và giữa mùa Thu (tháng 8) làm khóa thi, mỗi khóa có 4 kỳ, sai quan nhị tam phẩm ở võ ban và quan ngũ lục phẩm ở bộ Binh và Văn thư phòng, mỗi hạng 1 người, sung làm giám thị. Kỳ đệ nhất thi các môn bắn cung, đánh côn, đánh quyền, đấu gươm, đỡ mộc, đấu đao, đấu giáo. Kỳ đệ nhị thi bắn súng tay. Kỳ đệ tam thi nhấc vật nặng. Kỳ đệ tứ thi vấn đáp về võ kinh. Kết quả sẽ chia làm bốn hạng là ưu, bình, thứ, liệt.
Sau các kỳ thi, các khảo quan làm danh sách dâng lên để vua và triều đình xét thưởng phạt. Ai được hạng ưu, mỗi tháng được thưởng thêm tiền 2 quan gạo 1 phương; hạng bình được thưởng thêm tiền 2 quan gạo 1 phương; hạng thứ, theo lệ thường mà cấp, còn hạng liệt sẽ bị giảm bớt lệ thường 1 quan tiền.
Võ sinh nào trong 3 năm, 6 khóa đều được hạng ưu cả, cho chỉ tên tâu xin để dùng; còn ai đều hạng liệt cả thì đuổi về ngạch cũ.
Khi bàn về kỳ thi tiến sĩ võ, võ ban trong triều bàn rằng: “Tài nghệ của người, không ai vẹn đủ, hoặc giỏi nghề này mà kém nghề kia, nếu câu nệ phép nhất định sợ kẻ học khó thành được. Vậy xin phàm cho những người vào binh Giáo dưỡng thì chia làm 2 chi, đặt 2 quản quan, mỗi người giữ một chi, cho tự chọn mời thầy dạy, mỗi chi 3 người, theo sở trường của mình mà diễn tập các nghề côn, quyền, gươm, mộc, súng tay.
Còn dạy kinh nghĩa thì xin đặt mỗi chi 1 viên. Kỳ khóa hạch, cũng đều theo tài nghệ cao thấp mà chia hạng thưởng phạt. Về phép thi võ khoa, thì đợi sau 3 năm học tập thành tài, và các hạng quân dân có tài nghệ, đều cho vào thi. Xin định lấy 4 năm Tý, Mão, Ngọ, Dậu mở khoa thi Hương, 4 năm Sửu, Thìn, Mùi, Tuất mở khoa thi Hội, đều theo như phép thi Hương, thi Hội của bên văn khoa”.
Lời bàn này dâng lên, vua Minh Mạng dụ rằng: “Phàm việc dành sẵn nhân tài, nghiêm chỉnh võ bị, là để giữ nước, nhưng việc mới bắt đầu, chưa tiện mọi điều làm cả. Đợi sau binh sĩ ngày một nhiều, kỹ nghệ dần được khá, sẽ lại xuống chỉ để thi hành”.
Sau đó nhà vua chuẩn định ở Kinh thì từ cấp suất đội trở lên, ở ngoài các trấn thì từ cấp cai đội trở lên, cho đến cấp chánh phó quản cơ, các con có ai tình nguyện vào binh Giáo dưỡng, thì ở Kinh do quản quan, ở ngoài các trấn do quan địa phương làm danh sách đưa về bộ Binh; sau đó dẫn họ về Kinh cho bộ kiểm duyệt, lấy ngày mồng 1 tháng 6 hội các danh sách đề lên để cấp lương và học tập.
Con của người ở cấp Tòng ngũ phẩm trở lên, mỗi tháng cấp 2 quan tiền 2 phương gạo; con của người Chánh tòng lục phẩm 1 quan 5 tiền 1 phương gạo; con của người Chánh tòng thất phẩm 1 quan tiền 1 phương gạo, và sai quan quản lĩnh.
