Từ thời nước ta xây dựng nền tự chủ, Đinh Tiên Hoàng xưng đế ở Hoa Lư, bảo vệ kinh thành là Tứ sương quân, tức quân canh giữ bốn mặt kinh thành. Lý Công Uẩn vốn là một võ quan, trung thành với vua Lê Trung Tông, được vua Lê Ngọa Triều cho làm Tứ sương quân phó chỉ huy sứ, sau thăng đến chức Tả thân vệ điện tiền chỉ huy sứ. Đến khi Lê Ngọa Triều băng hà, Lý Công Uẩn nhờ nắm quân đội trong tay, tự lập làm vua, mở đầu triều Lý.
Đầu năm Thuận Thiên thứ 2 thời Lý Thái Tổ (1011), nhà vua cho đặt quân tả hữu túc xa, tức quân hầu hai bên xe vua, gồm hai đội tả và hữu, mỗi đội đều 500 người. Sang thời Lý Thái Tông, năm 1051, lại đặt thêm quân tùy xa long, gồm đội nội và ngoại, sai Tả kiều vệ tướng quân Trần Nẫm trông coi.
Lý Thái Tổ băng hà tháng 3 năm 1028 thì xảy ra sự kiện “loạn tam vương”, ba người con vua là các vương Đông Chinh, Dực Thánh và Vũ Đức dấy binh định cướp ngôi của thái tử Lý Phật Mã. May có tướng quân Lê Phụng Hiểu chỉ huy các vệ sĩ trong cung mở cửa ra đánh, chém chết Vũ Đức vương, đuổi đánh hai vương Đông Chinh và Dực Thánh. Tuy nhiên, sử sách không ghi rõ các vệ sĩ có công dẹp loạn thuộc các vệ cấm quân nào.
Sau khi lên ngôi, vua Lý Thái Tông đã cho đặt 10 vệ điện tiền cấm quân, gồm các vệ Quảng Thánh, Quảng Vũ, Ngự Long, Bổng Nhật, Trừng Hải, mỗi vệ đều chia ra tả hữu trực, đi quanh để bảo vệ bên trong cấm thành.
“Đại Việt sử ký toàn thư” cho biết, năm 1104, đời Lý Nhân Tông, nhà vua cho định lại binh hiệu của quân cấm vệ, nhưng không ghi rõ các hiệu là gì. Tháng 3 năm 1118, sử chép triều đình lấy các đại hoàng nam (trai tráng trên 20 tuổi) khỏe mạnh sung vào làm binh các đội Ngọc Giai, Hưng Thánh, Vũ Đô và Ngự Long, tất cả 350 người. Sang năm 1119, “Toàn thư” cho biết vào tháng 10, vua duyệt sáu binh tào Vũ Tiệp, Vũ Lâm..., người nào mạnh khỏe cho làm hỏa đầu ở các đội quân Ngọc Giai, Hưng Thánh, Bổng Nhật, Quảng Thành, Vũ Đô, còn bậc dưới thì chỉ làm binh ở 4 quân này.
Khi vua Lý Nhân Tông băng hà năm 1128, Hoàng thái tử Dương Hoán lên ngôi trước linh cữu. Để đảm bảo an toàn cho lễ đăng quang, tân vương hạ lệnh cho Vũ vệ Lệ Bá Ngọc truyền bảo quân hầu và các quan văn võ lui ra ngoài cửa Đại Hưng, sai các người giữ thành đóng cửa canh phòng cẩn mật, không cho ai ra vào, sai cấm quân cầm binh khí đứng ở dưới điện Thiên An, rồi mới lệnh mở cửa nách bên hữu, gọi các quan vào Long Trì, sai Bá Ngọc truyền bảo các vương hầu và các quan văn võ vào để tuyên bố Thái tử kế vị. Nhờ có công phò tá vua lên ngôi, Lê Bá Ngọc từ chức Vũ vệ được thăng lên làm Thái úy, thăng tước hầu; Nội chi hậu quản giáp Lý Sơn làm Điện tiền chỉ huy sứ, tước Đại liêu ban.
Khi Lý Cao Tông mới lên nối ngôi, Chiêu Linh thái hậu âm mưu lật đổ nhà vua để đưa con mình là hoàng tử Long Xưởng lên nắm quyền, nhưng nhờ có Tô Hiến Thành trực tiếp quản lĩnh cấm binh, “nghiêm hiệu lệnh, thưởng phạt công bằng, người trong nước đều quy phục”, nên ngôi vua được giữ vững.
Thời vua cuối cùng của triều Lý là Lý Chiêu Hoàng, chức Điện tiền chỉ huy sứ do Trần Thủ Độ nắm, có quyền coi giữ mọi việc quân sự trong ngoài thành thị, nhờ đó, ông có đủ khả năng ép nữ hoàng phải nhường ngôi cho cháu mình là Trần Cảnh, bắt đầu triều đại nhà Trần.
Vào thời Trần Thái Tông, năm Thiên Ứng Chính Bình thứ 10 (1241), sử chép rằng triều đình nhà Trần “chọn người có sức khỏe, am hiểu võ nghệ sung làm quân Túc vệ thượng đô”. Năm 1239, vua Trần Thái Tông ra lệnh cải tổ quân đội cả nước, chia quân làm 3 bậc Thượng, Trung và Hạ. Trong đó, cấm quân thuộc bậc Thượng, đóng quanh khu vực kinh đô Thăng Long và hành cung Thiên Trường.
Theo “Toàn thư”, năm 1245, triều Trần lại sung những người khỏe mạnh làm quân các hiệu Tứ Thiên, Tứ Thánh, Tứ Thần; đinh tráng các lộ Thiên Trường và Long Hưng (đều là đất căn bản của nhà Trần) sung vào các quân Thiên Thuộc, Thiên Cương, Chương Thánh và Củng Thần; đinh tráng lộ Hồng và lộ Khoái sung quân tả hữu Thánh Dực; lộ Trường Yên và lộ Kiến Xương sung vào Thánh Dực, Thần Sách. Còn các lộ khác thì sung vào cấm quân trong Cấm vệ. Hạng thứ ba thì sung vào đoàn đội trạo nhi (hoặc gọi là phong đội).
Thời Lê, lúc Lê Nhân Tông mới lên ngôi, do hạn hán, sâu lúa dẫn đến mất mùa, dân thì nghèo, mà số vệ sĩ tăng nhiều, lương cấp không đủ, nên nhà vua đã ra lệnh chỉ cho quản lĩnh ngự tiền vũ đội cho chia quân thành ba phiên thay nhau túc trực để được về nhà viếng thăm cha mẹ. Đồng thời, nhà vua cũng cho giảm bớt số tướng hiệu (chỉ huy) ở các vệ quân. Như các quân ngự tiền mỗi quân trước có 8 viên, nay chỉ giữ lại 2 viên. Năm quân Thiết Đột, mỗi quân trước có 4 viên, nay chỉ giữ lại 2 viên.
Trong sự biến Diên Ninh năm 1459, Lạng Sơn vương Lê Nghi Dân đưa quân bắc thang trèo thành vào cung cấm giết chết vua Lê Nhân Tông và Tuyên Từ hoàng thái hậu, có sự giúp sức đắc lực của Lê Đắc Ninh là Đô chỉ huy giữ cấm binh đương phiên trực, do Đắc Ninh đã đem quân giúp kẻ phản nghịch. Đến khi các quan lật đổ Lê Nghi Dân, đưa Lê Thánh Tông lên ngôi, Lê Đắc Ninh đã bị xử tử. Thời Lê Thánh Tông, quân Cấm vệ ở Kinh đô gồm 2 vệ Kim Ngô và Cẩm Y, 4 vệ Hiệu Lực, 4 vệ Thần Vũ, 6 vệ Điện Tiền, 4 vệ Thuần Tượng, 4 vệ Mã Bế (các đội voi, ngựa).
Thời Nguyễn, trực tiếp bảo vệ vua và cấm thành gọi là Thân binh gồm các vệ Cẩm Y, Kim Ngô, Tuyển Phong và doanh Vũ Lâm. Cấm binh thời Nguyễn gồm nhiều vệ, nhưng chủ yếu mang tính chất nghi lễ, phục dịch hay hầu cận.
