Châu Văn Tiếp có người anh cả là Châu Doãn Chữ, hai em là Châu Doãn Chấn, Châu Doãn Húc, tất thảy họ đều làm tướng. Châu Văn Tiếp còn có người em gái là Châu Thị Đậu, được người đời biết đến là Châu Muội Nương, có chồng là tướng Lê Văn Quân.
Khước từ Tây Sơn
Buổi đầu, Châu Văn Tiếp theo nghề buôn ngựa, có dịp đi đó đây nên thông thạo tiếng Chân Lạp, Xiêm La. Cũng nhờ đi nhiều, ông quen biết giao thiệp rộng rãi với giới võ sĩ, mà sau này đều trở thành vương tướng nhà Tây Sơn như: Nguyễn Nhạc, Nguyễn Lữ, Võ Văn Dũng, Trần Quang Diệu... Song, người bạn mà ông thân thiết nhất chính là Lý Văn Bưu vì cùng nghề.
Trước sự áp bức của quyền thần Trương Phúc Loan, ủng hộ hoàng tôn Nguyễn Phúc Dương, Nguyễn Nhạc cùng hai em là Nguyễn Huệ, Nguyễn Lữ cất binh khởi nghĩa vào năm 1771.
Biết tài Châu Văn Tiếp, Nguyễn Nhạc cho người đến mời tham gia, nhưng ông khéo từ chối. Để tạo cho mình một thế đứng trong việc mưu nghiệp lớn, bốn anh em Châu Văn Tiếp chiêu tập dân quân đến chiếm giữ núi Tà Lương (Phú Yên).
Nguyễn Nhạc cử người đến mời lần nữa, Châu Văn Tiếp bày tỏ chính kiến không muốn thay ngôi chúa Nguyễn. Chỉ muốn tôn phù hoàng tôn Nguyễn Phúc Dương, muốn diệt trừ những tham quan, Nguyễn Nhạc đồng ý.
Hứa hẹn là vậy, nhưng khi kéo binh đến Quy Nhơn thì Châu Văn Tiếp mới hay, Nguyễn Nhạc đã bội ước. Ông liền rút quân về núi cũ, dựng cờ khởi nghĩa, đề lên bốn chữ: Lương Sơn tá quốc (quân giỏi ở núi rừng lo giúp nước), để đối đầu với quân Tây Sơn.
Khi ấy, lưu thủ dinh Long Hồ là Tống Phước Hiệp đang đóng quân ở Vân Phong (nay thuộc Khánh Hòa), khuyên Châu Văn Tiếp nên qui thuận chúa Nguyễn và ông đã nghe theo.
Tháng 3 năm Đinh Dậu (1777), quân Tây Sơn vào đánh Gia Định, Tống Phước Hiệp lui về tiếp cứu, giao ông giữ Phú Yên, Bình Thuận. Tình hình Gia Định càng thêm nguy khốn, Châu Văn Tiếp cùng Đỗ Thanh Nhơn đem quân đi kháng cự. Tuy nhiên, do đối phương quá mạnh mà Lý Tài và Đỗ Thanh Nhơn lại luôn hiềm khích.
Trước tình thế ấy, Châu Văn Tiếp buộc phải dẫn bộ hạ về lại núi Tà Lương. Đành để Thái Thượng vương (Nguyễn Phúc Thuần) và Tân Chánh vương (Nguyễn Phúc Dương) bị quân Tây Sơn truy đuổi rồi bị bắt và giết hết.
Phò chúa Nguyễn, cầu viện quân Xiêm
Đình thần Hắc Lăng – nơi thờ Châu Văn Tiếp. Nguyễn Tri Phương - một danh tướng triều Nguyễn, vào năm Tự Đức thứ 8 (1855), đương chức Khâm mạng đại thần đi kinh lược Nam Kỳ có đến viếng đền Châu Quận Công ở Măng Thít (nơi Châu Văn Tiếp tử trận) và có làm thơ điếu, hiện vẫn còn lưu giữ ở đền thờ.
Năm Tân Sửu (1781), Châu Văn Tiếp liên kết với hai đạo quân khác để đánh Bình Khang. Nhưng đạo quân của Châu Văn Tiếp chưa kéo binh ra khỏi hậu cứ Phú Yên đã bị Trấn thủ nơi này là Nguyễn Văn Lộc đánh cho tan tác, khiến ông lại phải trốn vào núi Tà Lương.
Sau cuộc đại bại ấy, dòng tộc chúa Nguyễn chỉ còn lại chàng trai 17 tuổi Nguyễn Phúc Ánh trốn thoát. Cho nên sau khi Đỗ Thanh Nhơn lấy lại Gia Định, Nguyễn Phúc Ánh được tướng sĩ rước về tôn làm Đại nguyên soái, Nhiếp quốc chính rồi xưng vương tại Sài Côn (Sài Gòn) năm Canh Tý (1780).
Đạo quân do Tôn Thất Dụ từ Bình Thuận tiến ra, bị Trấn thủ Lê Văn Hưng đem tượng binh trấn áp làm cho tan vỡ. Đạo thủy quân của Tống Phước Thiêm thì không thể xuất phát, vì quân Đông Sơn đang khởi loạn ở Gia Định, do chủ tướng của họ là Đỗ Thanh Nhơn vừa bị Nguyễn Phúc Ánh mưu hại (1781).
Nhân cơ hội nội bộ nhà Nguyễn đang rạn nứt, tháng 3 năm Nhâm Dần (1782), Nguyễn Huệ cùng Nguyễn Nhạc mang quân thủy bộ tiến vào Nam. Hai bên đụng độ dữ dội ở khu vực sông Ngã Bảy (Thất Kỳ Giang) nơi cửa Cần Giờ.
Cuối cùng, Nguyễn Phúc Ánh lại phải bỏ chạy ra đảo Phú Quốc, thuộc Kiên Giang. Một lần nữa, đạo quân Lương Sơn của Châu Văn Tiếp vào tiếp cứu. Khi ấy, Nguyễn Huệ và Nguyễn Nhạc đã rút quân về, nên quân Lương Sơn đánh đuổi được tướng Tây Sơn là Đỗ Nhàn Trập, lấy lại Sài Gòn. Nhờ đại công này, Châu Văn Tiếp được phong Ngoại tả Chưởng dinh.
Tháng 2 năm Quý Mão (1783), Nguyễn Nhạc lại sai Nguyễn Huệ, Nguyễn Lữ, Lê Văn Hưng, Trương Văn Đa mang quân vào Nam. Châu Văn Tiếp dùng hỏa công nhưng bị trở gió nên thua trận. Chúa Nguyễn phải chạy xuống Ba Giồng (Định Tường), còn Châu Văn Tiếp phải men theo đường núi qua Cao Miên rồi qua Xiêm cầu viện.
Nước Xiêm lúc bấy giờ ở dưới triều vua Chất Tri, đương lúc thịnh vượng và đang nuôi tham vọng chiếm Cao Miên và Gia Định để mở rộng cõi bờ. Cho nên khi nghe Châu Văn Tiếp, một bề tôi thân tín của chúa Nguyễn đến cầu cứu, vua Xiêm liền đồng ý.
Được hứa hẹn, Châu Văn Tiếp gửi ngay mật thư báo tin cho Nguyễn Phúc Ánh. Sau khi hội đàm với tướng Xiêm tên là Thát Xỉ Đa tại Cà Mau, vào tháng 2 năm Giáp Thìn (1784), chúa Nguyễn sang Vọng Các hội kiến với vua Xiêm.
Được tiếp đãi và giúp đỡ, chúa Nguyễn tổ chức lại lực lượng gồm các quân tướng đi theo và nhóm người Việt lưu vong tại Xiêm, cả thảy trên dưới nghìn người, cử Châu Văn Tiếp làm Bình Tây đại đô đốc, Mạc Tử Sanh (con Mạc Thiên Tứ) làm Tham tướng để dẫn quân Xiêm về nước đánh nhau với quân Tây Sơn.
Tử trận trên sông Măng Thít
Mộ phần Bình Tây đại đô đốc, Tả quận công Châu Văn Tiếp.
Tháng 7 năm ấy vua Xiêm La sai hai người cháu, cũng là hai viên tướng cao cấp là Chiêu Tăng và Chiêu Sương, đem hai vạn quân thủy cùng 300 chiến thuyền vượt vịnh Xiêm La, qua ngả Kiên Giang sang giúp Nguyễn Ánh.
Ngoài ra, còn có đạo bộ binh gồm khoảng ba vạn quân, do các tướng Lục Côn, Sa Uyển, Chiêu Thùy Biện (một cựu thần Chân Lạp thân Xiêm) chỉ huy, băng qua đất Chân Lạp, rồi tràn vào nước Việt qua ngả An Giang…
Ngày 13 tháng 10 cùng năm (tức 25 tháng 11 năm 1784), Châu Văn Tiếp giáp chiến với quân Tây Sơn. Ông dẫn thủy binh tiến đánh quân Tây Sơn ở sông Măng Thít (địa phận Long Hồ, nay là Vĩnh Long) Chưởng Cơ Bảo (Chưởng Tiền Bảo) ra sức chống cự.
Châu Văn Tiếp nóng lòng muốn thắng liền nhảy lên thuyền địch định chém, nhưng rủi thay lại bị quân Tây Sơn đâm trúng trọng thương, ngã xuống sông. Quân Nguyễn lập tức nhảy xuống vớt ông lên. Nguyễn Ánh phất cờ ra lệnh cho quân đánh gấp, chém được Chưởng Cơ Bảo, nhưng mạng của Châu Văn Tiếp cũng không cứu được vì vết thương chí mạng, hưởng dương 46 tuổi.
Cái chết của ông là tổn thất nặng nề cho lực lượng của chúa Nguyễn Ánh, mở đường cho việc quân Xiêm lợi dụng thời cơ sát hại dân lành, và cuối cùng bị Nguyễn Huệ đánh cho tan tác trong trận Rạch Gầm - Xoài Mút.
Nhận được tin Châu Văn Tiếp qua đời, Nguyễn Ánh tỏ lời thương tiếc mà than rằng: “Trong vòng mười năm lại đây, Tiếp với ta cùng chung hoạn nạn. Nay giữa đường Tiếp bỏ ta mà đi, chưa biết ai có thể thay ta nắm giữ việc quân?”.
Nguyễn Ánh cho quân lấy ván thuyền ghép thành hòm, dùng nhung phục khấn liệm, rồi cho chôn tạm tại làng An Hội, Cồn Cái Nhum (Tam Bình - Vĩnh Long). Về sau, thu phục được Gia Định, Nguyễn Ánh cho cải táng tại xã Hắc Lăng, huyện Phước An, thuộc dinh Trấn Biên (nay thuộc Bà Rịa - Vũng Tàu).
Năm 1802, Nguyễn Phúc Ánh lên ngôi vua lấy niên hiệu là Gia Long, sai Đặng Đức Siêu soạn văn tế và truy phong Châu Văn Tiếp là Tả quân Đô đốc, tước Lâm đào Quận công và cho lập đền thờ ở Hắc Lăng, nay thuộc xã Tam Phước, thị trấn Long Đất (Bà Rịa – Vũng Tàu).
Năm Giáp Tý (1804), Châu Văn Tiếp được thờ nơi đền Hiền Trung (Sài Gòn). Đến năm Gia Long thứ 6 (1807), xét công lao các bề tôi qua Vọng Các (Xiêm La), ông được liệt hàng Đệ nhất đẳng khai quốc công thần và được thờ tại Trung Hưng Công Thần miếu (Huế).
Đến năm vua Minh Mạng thứ 12 (1831), ông được truy phong tước Lâm Thao Quận công. Năm Tự Đức thứ ba (1850), nhà vua cho xây dựng lại đền ở Hắc Lăng, vì đã bị chiến tranh tàn phá nặng (chỉ còn trơ lại nền đất và móng đá, hiện ở phía trước chùa Bửu Quang).
Nhưng năm sau (1851), mới được khởi công ở nơi mới, cách nơi cũ khoảng 500m. Thời Lamère làm tỉnh trưởng Bà Rịa, nhân dân địa phương tổ chức quyên góp tái thiết đền với quy mô lớn.
Theo tư liệu “Sổ tay hành hương đất phương Nam”, dưới thời Pháp thuộc các đền thờ công thần triều Nguyễn đều được cải danh thành đình làng. Cũng chính vì thế đền thờ Châu Văn Tiếp trở thành đình Hắc Lăng. Hiện nơi đình vẫn thờ chiếc ngai do Gia Long ban thưởng, khuôn biển có khắc bốn chữ thếp vàng: Lâm Thao Quận Công, cùng nhiều sắc phong của các vua triều Nguyễn.
Châu Văn Tiếp với những người anh em của mình sinh ra trong thời loạn, lập thân lập thế oai danh bốn cõi chứ không chấp nhận yên phận trong phường buôn ngựa. Tiếc là, anh em ông kẻ trước, người sau ra đi mà không có con thừa tự.
