Bản đồ thế giới cổ nhất thuộc về đế chế Babylon, còn gọi là Imago Mundi. Nó đã ra đời vào thế kỷ thứ VII trước Công Nguyên (cách đây hơn 2.600 năm) và được khắc trên một phiến đất nung, tìm thấy tại thành phố Sippar, miền Nam Iraq. Bản đồ này miêu tả những ghi nhận của người xưa về thế giới, trong đó có cả vũ trụ quan thần thánh với việc khắc họa 18 thần thú đứng canh ở các hướng.
Lâu đời thứ hai có lẽ là bản đồ Tabula Peutingeriana xuất hiện vào thế kỷ IV sau Công Nguyên, và được chép lại vào thế kỷ XIII tại Colmar - Pháp. Bản đồ này phản ánh hệ thống đường xá phức tạp của đế chế La Mã trải dài khắp hành tinh, gồm châu Âu, Bắc Phi, Trung Đông, Ba Tư và Ấn Độ. Do được vẽ bằng mực trên giấy da, nên nó rất sặc sỡ, hấp dẫn, chưa kể tới kích cỡ ấn tượng, dài 6,75 mét, cao 0,34 mét. Nội dung giới thiệu 555 thành phố, 3.500 địa danh, gồm các núi non, sông ngòi và hải đảo.
Lâu đời thứ ba là bản đồ của Ptolemy, do nhà thiên văn - địa lý - toán học người La Mã soạn ra năm 150 trước Công Nguyên tại thành phố hiện giờ là Alexandria của Ai Cập. Bản đồ này thể hiện nhiều vùng đất của Âu châu Âu, Á châu, Phi châu và xác nhận châu Âu chỉ là 1/4 mảnh đất của địa cầu. Tấm bản đồ này cũng gần gũi với chúng ta hơn vì đã miêu tả thế giới khá chi tiết và dùng tới kinh độ, vĩ độ.
Đặc biệt vào năm 1587, lần đầu tiên trong lịch sử nhân loại, đã có bản đồ cho thấy Trái đất hình cầu và gồm 60 mảnh giấy. Khi ghép các mảnh giấy lại sẽ tạo thành một quả địa cầu trên bàn học hôm nay. Đó là bản đồ thế giới của Urbano Monte, và trong suốt 430 năm qua đã được các nhà hàng hải chắp ghép thành một tập Atlas lớn giúp du khảo. Nó đặc tả Trái đất có hình tròn, và Bắc Cực nằm ở chính giữa với các đường kinh tuyến tỏa lan từ đó. Điều đặc biệt là, bản đồ được mô tả như được nhìn trực diện như từ không gian, một phương pháp mà đến thế kỷ XX mới áp dụng nổi.
Từ bản đồ Trái đất hình tròn tiên phong này, lần lượt những bản đồ cụ thể đầu tiên khác cũng ra đời. Như bản đồ châu Phi của Abraham Ortelius vẽ năm 1584. Bản đồ Nam Mỹ của Linschoten (1596). Bản đồ Bắc Cực của Gerard Mercator (1606). Bản đồ Các lục địa và đại dương của Edward Wells (1700). Bản đồ Độ cao núi sông của William Darton và W. R. Gardner (1823)…
